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图 ４ 陕西合阳浮桥河段两栖无人机测量成果
４ 结论
近年来， 随着科学技术的进步， 河流的水深测量方法也取得了巨大突破， 由最初传统的测深杆、
测深锤等人工测量方式逐渐发展为无人船、 无人机等自动化机测方式。 然而目前在应急监测方面仍然
存在不足， 现阶段应用于应急监测的设备较少， 部分技术尚不成熟。
目前， 国内外还未出现基于水空两栖技术的水深监测平台， 无人监测平台主要包括无人机、 无人
船和水下机器人等， 但受到监测环境复杂、 监测场景多变、 溃口隐患类型多等因素影响， 无人机、 无
人船和水下机器人等单一无人平台的应用均受到一定限制。 无人船进行水深监测时， 需要人工将其抬
入水中和抬回陆地， 耗时耗力， 而且部分堤防多滑坡， 河岸难以接近， 存在安全风险； 无人机只能对
水体表面进行巡查， 无法探测水下目标； 水下机器人机动性和无线通信受限， 且造价昂贵。
本文提出的两栖无人机测量水深技术， 采用两栖无人机搭载多波束、 ＡＤＣＰ 设备进行水深与流速
监测， 具有作业时间长、 作业精度高、 机动灵活等优势， 能够高效完成河道监测， 并适用于复杂水情
下的应急测量。 同时两栖无人机测量水深技术也仍然存在一定的限制， 如在高含沙水流、 凌汛流凌和
开河期以及桥墩附近扰流条件下的水深测量仍然难度很大， 后续笔者研究团队将继续在测量装备和技
术方法方面加强研究， 增强两栖无人机测量水深技术在复杂水流条件下的适用性。
参 考 文 献：
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［ ４ ］ 孙建东． 回声测深仪数字系统设计［Ｄ］． 南京： 南京理工大学， ２００７．
［ ５ ］ ＯＬＣＨＥＶＳＫＩＩ Ｖ Ｖ． Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ Ｓｅａ Ｒｅｖｅｒｂｅｒａｔｉｏｎ［Ｍ］． Ｃｏｎｓｕｌｔａｎｔ Ｂｕｒｅａ－ｅ， ２０１３．
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［ ７ ］ 赵钢， 王冬梅， 黄俊友， 等． 多波束与单波束测深技术在水下工程中的应用比较研究［Ｊ］． 长江科学院院
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