Page 17 - 2024年第55卷第3期

［２３］ ＬＩＳ，ＸＩＮＸ，ＬＥＩＺ．ＤｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆａｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｉｍｐｒｏｖｅｄＱ － ｌｅａｒｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ［Ｃ］??２０１５
ＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ ，２０１５．
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ＵｎｍａｎｎｅｄＲｏｌｌｅｒＦｌｅｅｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＭａｎａｇｅｍｅｎｔ，２０２２，１４８（７）．
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ＡＡＡＩＰｒｅｓｓ ，２００３．

Ｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍ ｗａｒｅｈｏｕｓｅｓｕｒｆａｃｅｒｏｌｌｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎＣＡ － ＲＬ

ＣＵＩＢｏ，ＺＨＯＮＧＨａｎｇ，ＷＡＮＧＪｉａｊｕｎ，ＴＡＮＴｉａｎｗｅｎ，ＬＩＮＷｅｉｗｅｉ，ＴＯＮＧＤａｗｅｉ
（ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｙｄｒａｕｌｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｎｄＯｐｅｒａｔｉｏｎ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３００３５０，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒｏｌｌｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｅｓｓｅｎｔｉａｌｔｏｔｈｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍ．Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃａｎｄｒｅａｓｏｎａｂｌｅｐｌａｎｎｉｎｇｏｆ
ｔｈｅｒｏｌｌｉｎｇｐａｔｈｏｆｗａｒｅｈｏｕｓｅｓｕｒｆａｃｅｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｏｌｌｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｍａｉｎｔａｉｎｔｈｅｒｏｌｌｉｎｇｑｕａｌｉｔｙ．Ｃｕｒｒｅｎｔｒｅ
ｓｅａｒｃｈｏｎｒｏｌｌｅｒｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｄｕｒｉｎｇｓｔｏｒｅｈｏｕｓｅｓｕｒｆａｃｅｓｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｌａｃｋｓｉｎ － ｄｅｐｔｈｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎｏｆｄｙｎａｍｉｃ
ｆａｃｔｏｒｓｓｕｃｈａｓｃｈａｎｇｅｓｉｎｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｒｏｌｌｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓａｎｄｒｅａｌ － ｔｉｍｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙ．Ｒｅｇａｒｄｉｎｇ
ｔｈｉｓｓｉｔｕａｔｉｏｎ ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｒｏｌｌｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｇｒｏｕｐｓｂａｓｅｄｏｎｒｅｉｎｆｏｒｃｅ
ｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇ － ｉｎｓｔｒｕｃｔｅｄｃｅｌｌｕｌａｒａｕｔｏｍａｔａｍｏｄｅｌｉｎｓｔｒｕｃｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔ ，ａｃｅｌｌｕｌａｒａｕｔｏｍａｔａ － ｂａｓｅｄｒｏｌｌｉｎｇｓｕｒｆａｃｅｉｎｆｏｒ
ｍａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ，ａｎｄａｍｅｔｈｏｄｆｏｒｅｖａｌｕａｔｉｎｇｔｈｅｏｖｅｒａｌｌｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙｏｆｓｔｒｉｐｓｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏ
ｓｔｏｒｅａｎｄｕｐｄａｔｅｔｈｅｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙａｎｄｏｔｈｅｒｗａｒｅｈｏｕｓｅｓｕｒｆａｃｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎ ，ａｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｏｄｅｌ
ｂａｓｅｄｏｎｒｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ，ｔｈｅｓｔａｔｅｓｅｔａｎｄａｃｔｉｏｎｓｅｔａｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ，ｔｈｅｒｅｗａｒｄｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓ
ｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｔｈｅｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｅｘｐｌｏｒｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐａｔｈａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍ ａｓｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｒｏｌｌｉｎｇｍａ
ｃｈｉｎｅｓｃｈａｎｇｅｓ．Ｃｏｕｐｌｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｂｏｖｅｔｗｏｍｏｄｅｌｓ ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｒｏｌｌｅｒｇｒｏｕｐｓｉｎｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍ
ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｉｓｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｔｈｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｃａｎｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙｃｏｎｓｉｄｅｒ
ｃｈａｎｇｉｎｇｆａｃｔｏｒｓｓｕｃｈａｓｎｕｍｂｅｒｏｆｒｏｌｌｅｒｓａｎｄｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙ．Ｔｈｅｐｌａｎｎｅｄｐａｔｈｒｅｄｕｃｅｓｉｎｌｅｎｇｔｈ
ｂｙ２２．３％ ｏｎａｖｅｒａｇｅｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｏｎ － ｓｉｔｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｗｈｉｌｅｍａｉｎｔａｉｎｉｎｇｈｉｇｈｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｑｕａｌｉｔｙ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ
ｍｅｔｈｏｄｃａｎｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｏｌｌｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｃｋｆｉｌｌｄａｍｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ；ｗａｒｅｈｏｕｓｅｓｕｒｆａｃｅｒｏｌｌｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎ；ｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ；ｃｅｌｌｕｌａｒａｕｔｏｍ
ａｔａ ；ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇ

（责任编辑：李福田）

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