Page 14 - 2022年第53卷第6期

图12 混凝土振捣过程参数分析

图13 振捣过程中表面图像人工评估及图像识别评估结果
4.3 对比与讨论

4.3.1 与人工振捣对比分析 采用相同型号的振捣棒（Φ100 mm，振动频率为150 Hz）作业，振捣机器人和
人工作业的振捣效果定性对比如图14所示。其中，振捣机器人的振捣棒间距为60 cm。图14（a）和图14（c）
分别为振捣机器人作业和人工作业，图14（b）和图14（d）为对应的效果。根据专家经验及规范评估，振捣结
束后表面泛浆、无大气泡排出、粗骨料不显著下沉，表明振捣效果良好（如图14（b）和图14（d）所示）。相
比于传统人工手持单根振捣棒作业，本文所研发的系统具有三个方面的潜在优势：（1）安全方面：振
捣机器人系统作业避免了施工人员受到复杂环境下钢筋的潜在伤害，以及因接触振捣棒高频振动带
来的影响；（2）质量方面：振捣机器人系统作业过程更加规范化和标准化，基于机器视觉对混凝土振
捣过程进行智能识别，相比于人工主观评估方式，提高了质量保障率；（3）效率方面：振捣机器人系
统同时采用3支振捣棒作业，作业效率更高，且长时间工作免受体力的约束，该优势在高寒高海拔环
境下将更加明显。

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